\(\triangleright\) Définition de la vitesse d'entrainement
$$\vec V_e=\vec V_{\text{pt concincidant/R} }=\vec V_{1,\text{pt concincidant} }$$
Le point coincidant est le point qui coincide avec \(M\) à l'instant t
\(\vec V_{2,\text{pt coincidant} }=\vec 0\) et on suppose fixe dans \(R_2\) (On fige le mouvement à l'instant \(t\))
Il s'en déduit:
$$\vec V_e=\vec V_{1,\text{pt coincidant} } $$
$$\vec V_e={{\vec V_{O'\text{/r} }+\vec\omega\wedge\vec{O'M} }}$$
Au final:
$$\vec V_1={{\vec V_e+\vec V_r}}$$
